Kyorugi bezeichnet im Taekwondo die kämpferische Anwendung der zuvor gelernten Techniken mit einem Partner. Man unterscheidet dabei zwischen abgesprochenem Kyorugi und freiem Kyorugi. Letztes wird oft einfach als Freikampf, oder Sparring bezeichnet. Eine besondere Form des Kyorugi ist der sportliche Zweikampf, der seit 2000 olympische Disziplin ist.
Der abgesprochene Kyorugi wird traditioneller Weise in Form von Drei-Schritt-Kampf (Sebeon Kyorugi) oder Ein-Schritt-Kampf (Hanbeon Kyorugi) ausgeführt. Hier sind die Rollen klar verteilt. Während der eine Partner den Angreifer darstellt, befindet sich der andere Partner in der Rolle des Abwehrenden. Beim Sebeon Kyorugi führt der Angreifer aufeinander folgend drei Angriffstechniken aus, die der Abwehrende blockt, um dann einen Abschießenden Konter-Angriff auszuführen. Beim Hanbeon Kyorugi beschränkt sich der Kampf nur auf eine Angriffsbewegung, die vom Abwehrenden geblockt und darauf folgend gekontert wird.
Die Angriffs und Abwehrtechniken entstammen dem Technikpool aus Kibon und Poomsae, die gewählten Techniken sind zuvor abgesprochen und sollen Distanzgefühl, Rhythmus und allgemein das Gefühl für den Partner schulen.
Der Freikampf kann als höhere Stufe des Kyorugi bezeichnet werden. Zwar gibt es auch hier Einschränkungen in Form von Regeln, allerdings ermöglicht es diese Form des Kyorugi sich frei und strategisch mit einem Gegner auseinanderzusetzen. Die Regeln für den Freikampf können nach belieben formuliert werden. So kann zum Beispiel die Intensität des Kampfes bestimmt – Kein-, Leicht-, Semi-
oder Vollkontakt – und erlaubte Techniken, sowie erlaubte Trefferzonen eingeschränkt werden.
Wie bereits erwähnt ist eine besondere Form des Freikampfes der sportliche Zweikampf. Das Regelwerk stützt sich im Wesentlichen auf die Grundlegenden Regeln, die Mitte der 60er Jahre im Zuge der Inklusion des TKD beim Nationalen Koreanischen Sportfestival festgelegt wurden. Diese waren:
Das Verbot mit Handtechniken den Kopf des Gegners anzugreifen
Das Verbot den Gegner unterhalb der Taille anzugreifen
Das Verbot den Gegner zu greifen und zu werfen
Die Einführung eines Hogu (Brustpanzer), um trotz Vollkontakt das Verletzungsrisiko gering zu halten
Loslösung vom Ippon-System, das beinhaltete, dass der Kampf nach jedem erfolgreichen Angriff unterbrochen wurde. Dies ermöglichte eine fließendere Kampfdynamik
Bedingt durch diese Regeln stellt heute der sportliche Zweikampf in seinen Grundzügen de facto einen reinen Fußkampf dar. Bedingt durch die Regeln wird dabei viel Wert auf gedrehte Techniken und Techniken auf Kopfhöhe gelegt, da diese teilweise mit erheblich mehr Punkten honoriert werden. Außer den Fußtechniken über Hüfthöhe ist außerdem der gerade Fauststoß zum Körper erlaubt.
Es wird im Vollkontakt-Modus gekämpft, die Kämpfer sind allerdings in Schutzausrüstung gekleidet. Dazu gehören Hogu (Brustpanzer), Kopfschutz, Tiefschutz, Unterarm- und Schienenbeinschutz, sowie Zahnschutz. Seit neuestem werden auf offiziellen Turnieren auch Spannschutz für die Füße und dünne Handschuhe mit freien Fingern getragen.
Zur Art und Weise wie ein Kampf abläuft ist zu erwähnen, dass anders als im Hanbeon- und Sebeon Kyorugi nur selten Blocktechniken verwendet werden, Gegenangriffe also nicht nach dem Muster „Block-Konter“ ausgeführt werden. Im Gegenteil wird sogar bewusst auf Blocktechniken verzichtet um mit Hilfe von Meidebewegungen direkte Konterattacken einsetzen zu können. Dies wird darüber hinaus durch eine bestimmte Steptechik ermöglicht. Diese ist ihrem Prinzip nach ein durchgehendes Auf-und-Ab Wippen in den Knien und Sprunggelenken. Die permanente Bewegung soll es ermöglichen schneller auszuweichen und Angriffe sowohl zu verdecken, als auch dynamischer einzuleiten.
Der sportliche Zweikampf nimmt innerhalb des WTF Taekwondo eine zentrale Rolle ein und ist in vielen Schulen und Vereinen Hauptaugenmerk im Training.